2021年12月17日，在“2021中國移動(dòng)機(jī)器人（AGV/AMR）行業(yè)發(fā)展年會(huì)-復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人專場”的圓桌討論環(huán)節(jié)，業(yè)內(nèi)代表企業(yè)共聚一堂，深入探討了AGV+協(xié)作機(jī)器人融合發(fā)展中面臨的關(guān)鍵問題。

主持人：CMR產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟秘書長 李進(jìn)科

特邀嘉賓：

優(yōu)艾智合創(chuàng)始人&CEO 張朝輝

艾利特機(jī)器人副總裁 吳非

節(jié)卡機(jī)器人營銷副總裁 孟小波

仙工智能大客戶總監(jiān) 劉洋

天津牛耳機(jī)器人副總經(jīng)理 李瑞賢

CMR產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟秘書長、新戰(zhàn)略移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所所長 李進(jìn)科

如何實(shí)現(xiàn)協(xié)作機(jī)器人與AMR的協(xié)同

復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人剛剛起步，作為新興領(lǐng)域，市場空間巨大，但面臨的問題也多種多樣，如何實(shí)現(xiàn)協(xié)作機(jī)器人與移動(dòng)機(jī)器人間的協(xié)同，是企業(yè)需要解決的關(guān)鍵問題之一。

優(yōu)艾智合創(chuàng)始人兼CEO張朝輝表示：“優(yōu)艾智合從2017年開始推動(dòng)與協(xié)作機(jī)器人的合作，最初的復(fù)合機(jī)器人都是采用一套控制器，同時(shí)控制機(jī)械手臂和移動(dòng)機(jī)器人。在2018年10月份之后，公司認(rèn)為應(yīng)當(dāng)盡量避免過多介入對(duì)協(xié)作機(jī)器人的控制，在學(xué)術(shù)研究里，往往強(qiáng)調(diào)功能耦合，發(fā)揮更高的性能，但在實(shí)際應(yīng)用中，我們認(rèn)為功能解耦很重要。因?yàn)橐髤f(xié)作機(jī)器人和移動(dòng)機(jī)器人配合非常緊密的應(yīng)用場景很少，更多場景下，是一個(gè)控制發(fā)送給協(xié)作機(jī)器人，由其來實(shí)現(xiàn)其規(guī)劃，而不苛求協(xié)作機(jī)器人用同一個(gè)控制器。如果用同一套控制器，那么當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人版本升級(jí)時(shí)，無論硬件或軟件都需要重新測試，時(shí)間成本過大。因此，通過解耦的方式實(shí)現(xiàn)快速調(diào)度，是目前符合大規(guī)模應(yīng)用場景的較好方式。

優(yōu)艾智合創(chuàng)始人&CEO 張朝輝

經(jīng)過幾年在客戶現(xiàn)場的打磨和與其他協(xié)作機(jī)器人廠家的合作，優(yōu)艾智合在軟硬件層面都積累了比較多的經(jīng)驗(yàn)。硬件層面工裝的基板、控制，軟件層面的協(xié)議打通，都已經(jīng)走到一個(gè)比較好的位置，目前已經(jīng)相對(duì)成熟。接下來就是協(xié)作機(jī)器人企業(yè)和移動(dòng)機(jī)器人企業(yè)如何共同努力，將工藝流程和協(xié)作中的各細(xì)節(jié)點(diǎn)一一敲定和打通，使協(xié)作機(jī)器人和移動(dòng)機(jī)器人的協(xié)同更加輕松。”

艾利特機(jī)器人副總裁吳非表示：“艾利特從2018年開始接觸協(xié)作機(jī)器人與移動(dòng)機(jī)器人協(xié)同的應(yīng)用，但當(dāng)時(shí)時(shí)機(jī)并不成熟，一方面是由于造價(jià)過高，另一方面是因?yàn)闄C(jī)械臂、相機(jī)和AMR都沒有充分準(zhǔn)備完善。現(xiàn)在我們認(rèn)為，無論是技術(shù)層面還是協(xié)作層面，時(shí)機(jī)已經(jīng)成熟。但是作為機(jī)械臂企業(yè)，我們也認(rèn)為制定一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)對(duì)于復(fù)合機(jī)器人行業(yè)是必要的。因?yàn)檫@種類型的應(yīng)用很新，即便客戶也不清楚應(yīng)該完成什么樣的標(biāo)準(zhǔn)，復(fù)合機(jī)器人的應(yīng)用也很高端，需要連接相機(jī)、電動(dòng)夾手、機(jī)械臂以及AMR等，難度比較高。

我的建議是各司其事，做好自己。艾利特機(jī)器人會(huì)把機(jī)器臂做得更加輕便，更容易通訊，控制系統(tǒng)更加開放，根據(jù)艾利特機(jī)器人產(chǎn)品的特殊形態(tài)，定制復(fù)合機(jī)器人型號(hào)，盡可能縮減集成，降低客戶現(xiàn)場部署時(shí)間，降低人力成本，讓產(chǎn)品性價(jià)比更高，有更多部署場景。”

艾利特機(jī)器人副總裁 吳非

節(jié)卡機(jī)器人營銷副總裁孟小波表示：“節(jié)卡機(jī)器人從2017年開始做協(xié)作機(jī)器人，在2018年開始接觸復(fù)合機(jī)器人，當(dāng)時(shí)的做法是移動(dòng)機(jī)器人和協(xié)作機(jī)器人分開作業(yè)，如果要將二者結(jié)合，需要通過第三方集成商來進(jìn)行，無論過程還是配合，都比較困難。在標(biāo)準(zhǔn)方面，我們與其他企業(yè)合作過程中也遇到相應(yīng)問題，比如研發(fā)人員之前使用的國產(chǎn)A廠商的機(jī)器人，在切到節(jié)卡的時(shí)候，無論是習(xí)慣、通信還是接口等，都存在差異，給研發(fā)人員帶來許多重復(fù)性的工作，研發(fā)人員的熱情和積極度都非常低，所以標(biāo)準(zhǔn)是非常重要的。

無論是協(xié)作機(jī)器人還是移動(dòng)機(jī)器人，大家目前都朝同一個(gè)方向發(fā)展，配合度也越來越高。節(jié)卡在與AMR企業(yè)合作中，發(fā)現(xiàn)盡管節(jié)卡的控制柜本身很小，但許多AMR企業(yè)會(huì)將控制柜拆掉，把其中的關(guān)鍵電路與其自身的結(jié)構(gòu)進(jìn)行重構(gòu)，所以節(jié)卡會(huì)把控制柜做得更小型化，更加友好，希望能與AMR或AGV企業(yè)一起，加速推動(dòng)復(fù)合機(jī)器人的落地應(yīng)用。”

節(jié)卡機(jī)器人營銷副總裁 孟小波

仙工智能大客戶總監(jiān)劉洋表示：“仙工智能最開始做SRC導(dǎo)航控制器，就是想把門檻放低，讓更多伙伴進(jìn)入到復(fù)合機(jī)器人這一領(lǐng)域。2018年至2020年的復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人出貨，每年最多五六百臺(tái)，但這一領(lǐng)域的蛋糕遠(yuǎn)遠(yuǎn)不止這么大。說明接入的廠家太少了，因此，仙工要把門檻降低，讓制造更簡單，進(jìn)入的廠家多了之后，蛋糕會(huì)越來越大，一只狼可能只能盯著一個(gè)羊圈，但一群狼可以征服一小片森林。

我們非常期望聯(lián)盟可以設(shè)定復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)，不僅是行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，也更希望有制造標(biāo)準(zhǔn)，至少仙工一直在努力。無論是從底層的SRC導(dǎo)航控制器還是接口協(xié)議亦或是軟件控制，仙工都是開放的。在仙工智能的網(wǎng)站上，有許多下載鏈接，包括接口協(xié)議、通訊協(xié)議、資料、硬件接線圖、技術(shù)文檔等。我們期望門檻降低后，有更多的企業(yè)可以進(jìn)入這一領(lǐng)域，搭建好整個(gè)行業(yè)生態(tài)。對(duì)于復(fù)合機(jī)器人這個(gè)行業(yè)來說，遠(yuǎn)遠(yuǎn)不止現(xiàn)在的方向，還應(yīng)當(dāng)更向前一步。”

仙工智能大客戶總監(jiān) 劉洋

天津牛耳機(jī)器人副總經(jīng)理李瑞賢表示：“牛耳機(jī)器人也遇到同樣標(biāo)準(zhǔn)化的問題，包括移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)械接口、通訊、軟件、甚至末端的傳感器、集成工具等。我們也一直在努力，解決如何在現(xiàn)場更容易部署，方便工程師快速解決問題。現(xiàn)在還是以定制為主，現(xiàn)場周期很長，以至于各方面的問題都比較多。因此，我認(rèn)同大家的觀點(diǎn)，即制定一個(gè)統(tǒng)一化標(biāo)準(zhǔn)，給客戶帶來更高的價(jià)值，使客戶認(rèn)可這一技術(shù)方向，進(jìn)而獲得更大的市場。”

天津牛耳機(jī)器人副總經(jīng)理 李瑞賢

復(fù)合機(jī)器人應(yīng)用場景構(gòu)想

當(dāng)復(fù)合機(jī)器人的應(yīng)用走入了移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用的深水區(qū)，其面臨的行業(yè)和應(yīng)用的場景有哪些？

張朝輝認(rèn)為：“我們判斷，復(fù)合機(jī)器人的需求點(diǎn)與倉儲(chǔ)機(jī)器人不太相同，因?yàn)閭}儲(chǔ)物流很容易做到標(biāo)準(zhǔn)化，但復(fù)合機(jī)器人大概率是要跟各種不同的器材和設(shè)備進(jìn)行連接，在連接過程中的工藝需求將會(huì)非常復(fù)雜。目前，復(fù)合機(jī)器人開始規(guī)劃上量，比如優(yōu)艾智合在半導(dǎo)體和3C領(lǐng)域應(yīng)用較多，在能源行業(yè)有配電房作業(yè)，把單一的功能逐漸在以上三個(gè)領(lǐng)域做起來。

雖然有其他各個(gè)領(lǐng)域企業(yè)尋求合作，但優(yōu)艾智合目前專注于可以優(yōu)先規(guī)模化的領(lǐng)域，在實(shí)現(xiàn)規(guī)模化之后，再探索其他可以被規(guī)模化的領(lǐng)域，當(dāng)一些項(xiàng)目還無法規(guī)模化的時(shí)候，就不能投入太大的精力。我們認(rèn)為，目前電子半導(dǎo)體行業(yè)、能源行業(yè)、合成生物行業(yè)逐漸有規(guī)模化的可能。對(duì)于優(yōu)艾智合來說，公司的節(jié)奏是先在蛋糕大的領(lǐng)域進(jìn)行應(yīng)用，再跟大家共同探索較小的領(lǐng)域。”

吳非則表示：“從艾利特的角度看，我們認(rèn)為復(fù)合機(jī)器人是有一定的市場的，機(jī)械臂只是起到了人的手和胳膊的作用，但人在工廠或室外作業(yè)的時(shí)候，還有腿。所以，AGV/AMR和機(jī)械臂的組合，基本可以完成一個(gè)人在進(jìn)行工作的狀態(tài)。規(guī)模化會(huì)讓企業(yè)的經(jīng)營效益變得更好，但受限于成本和非標(biāo)準(zhǔn)化問題，我們無法在各個(gè)場景都試探，但是不論是機(jī)械臂、AMR、3D相機(jī)還是柔性夾爪等，各個(gè)企業(yè)都在自己的領(lǐng)域上尋找行業(yè)和應(yīng)用的突破。從艾利特機(jī)器人的角度來看，規(guī)模化場景可能在CNC、大型建筑架構(gòu)上下料、醫(yī)藥領(lǐng)域和半導(dǎo)體行業(yè)這種相對(duì)來說功能比較明確，定義比較清晰的場景。”

孟小波表示：“我們接觸的應(yīng)用機(jī)械臂和復(fù)合機(jī)器人客戶，有幾個(gè)特點(diǎn)，一是最初都是在室內(nèi)場景，包括CNC、半導(dǎo)體等領(lǐng)域進(jìn)行應(yīng)用，而目前的趨勢越來越向室外場景進(jìn)行應(yīng)用，比如供電站巡檢，室外機(jī)房檢測；另一個(gè)特點(diǎn)是越來越向民用方向發(fā)展，今年受疫情和生物制劑發(fā)展影響，傳統(tǒng)醫(yī)院的檢測、隔離酒店分揀等，都應(yīng)用了復(fù)合機(jī)器人。在精度方面，機(jī)械臂的精度能夠與機(jī)器人進(jìn)行配合，因?yàn)闄C(jī)器人的精度都是由諧波減速器來完成的，我們會(huì)根據(jù)客戶不同應(yīng)用場景的需求，給客戶提供從毫米到零點(diǎn)幾毫米的不同精度。”

李瑞賢表示：“復(fù)合機(jī)器人最大的優(yōu)勢在于節(jié)省空間，使人員可以隨意進(jìn)入，安全性相對(duì)較高，車間布局會(huì)更加簡明化長期投資對(duì)企業(yè)來講應(yīng)該是有利的，但目前因?yàn)閮r(jià)格等原因，應(yīng)用尚不廣泛。目前企業(yè)關(guān)注的問題是精度、穩(wěn)定性和安全性，所以我們未來將會(huì)在以上三個(gè)方面進(jìn)行提高。另外，我們還有一些客戶對(duì)工廠的信息化收集問題比較關(guān)心，這個(gè)行業(yè)空間很大，我們的想法是將產(chǎn)品做得更好，提供給用戶更多的價(jià)值。”

劉洋則指出，一方面從宏觀角度來看，復(fù)合機(jī)器人市場巨大，面向的行業(yè)不僅限于半導(dǎo)體、3C和智能巡檢等；另一方面，應(yīng)當(dāng)先將行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)確定下來，再主攻下一個(gè)行業(yè)，做到穩(wěn)扎穩(wěn)打。

半導(dǎo)體行業(yè)智造改造的難點(diǎn)

對(duì)于復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人而言，半導(dǎo)體行業(yè)既有市場也有應(yīng)用，但同時(shí)，進(jìn)入半導(dǎo)體領(lǐng)域也面臨著較大的壓力與挑戰(zhàn)。

張朝輝表示：“做半導(dǎo)體是一件很難的事情，客戶的信任成本很高，優(yōu)艾智合從2019年開始進(jìn)軍半導(dǎo)體行業(yè)，但直到今年才簽下第一筆訂單。期間，甚至有在一個(gè)客戶那里Free Demo十個(gè)月，十個(gè)工程師在現(xiàn)場的情況。但在第一筆訂單后，我們幾乎在半導(dǎo)體行業(yè)爆發(fā)式增長。之所以困難，是因?yàn)闄C(jī)器人搬運(yùn)的是非常難以獲得的資源，一些晶圓100萬一盒，最多時(shí)我們的一臺(tái)機(jī)器人上放了20臺(tái)晶圓盒，所以對(duì)于客戶來說，試錯(cuò)成本非常高。

在我們進(jìn)入半導(dǎo)體行業(yè)之前，該行業(yè)前段幾乎沒有國產(chǎn)廠商進(jìn)入，比較封閉。現(xiàn)在之所以開放，是因?yàn)橹袊诎雽?dǎo)體前端的投入過大，僅拿出一小部分就可以做物流，市場增速較高。但是其中的風(fēng)險(xiǎn)也很高，所以我們只能腳踏實(shí)地，花費(fèi)時(shí)間去學(xué)習(xí)和理解其中的工藝，只有對(duì)工藝的理解才是復(fù)合機(jī)器人在半導(dǎo)體領(lǐng)域最重要的價(jià)值。目前，優(yōu)艾智合從前端到軟件端，再到項(xiàng)目端，幾乎有超過百人的團(tuán)隊(duì)來服務(wù)半導(dǎo)體行業(yè)。”

孟小波認(rèn)為，半導(dǎo)體行業(yè)最大的挑戰(zhàn)是流程太長，但之所以看好這個(gè)行業(yè)，也正是因?yàn)榱鞒涕L工序多，才有更多的工位提供給企業(yè)去做。

劉洋表示：“除3C電子外，半導(dǎo)體行業(yè)是復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人接入較早的行業(yè)。在半導(dǎo)體芯片行業(yè)做復(fù)合移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目，其投入的時(shí)間成本和人力成本是不可估量的，一方面是因?yàn)檫@個(gè)行業(yè)比較新興，對(duì)于基本的流程還沒有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，客戶的需求也沒有統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)；另一方面半導(dǎo)體芯片工序繁雜。對(duì)于AGV或復(fù)合機(jī)器人廠商來說，投入成本較大，所以接入半導(dǎo)體行業(yè)存在一定門檻。雖然仙工一直強(qiáng)調(diào)把門檻降低，但進(jìn)入這一行業(yè)前期，不可避免地存在較大投入壓力。針對(duì)半導(dǎo)體行業(yè)，我們要穩(wěn)扎穩(wěn)打，先把這一行業(yè)做過的項(xiàng)目流程確定好，產(chǎn)品驗(yàn)證好。”